10.3 自动化机械手
范例概述
本范例将介绍一个自动化机械手运动仿真的创建过程.在一些实现流水线生产的机械
设备中,自动化机械手十分常见,一般用于在不同的工步之间运送机械零部件。图10.3.1
所示的机构模型模拟的是在工序之间运送机械零部件的自动化机构,工作过程大致分为以
下几个步骤:首先,在初始位置机械手接收前一工序完成的零件;然后运到第一工位进行
工序l的加工,完成后又运到第二工位进行工序2的加工;再将加工好的零件再传递到下
一工位,最后机械手返回到初始位置准备下一次运送.在此类机构的运动仿真中,需要使
用运动函数定义多驱动的协同动作。在本例中,最后需要追踪机械手的运动轨迹,读者可
以打开视频文件D:\ug11.16\work\ch10.03\magic hand.avi查看机构运行状况。
(2)选择连杆。选取图10.3.10所示的连杆L004。
Step8.定义滑动副3。
(1)选择连杆。选取图10.3.11所示的连杆L005。
Step9.定义滑动副4。
(1)选择连杆。选取图10.3.12所示的连杆L006。
Stepl0.定义解算方案(注:本步的详细操作过程请参见随书光盘中
video\ch10.03\reference\文件下的语音视频讲解文件“magic_hand_asm-rOl.exe”)。
Step13.创建标记。