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        本书详细讨论了适合于并联机器人的新型视觉装置及其在应用过程中涉及的相关理论和技术问题。主要内容涉及并联机器人双目主动视觉监测平台装置的机械设计、电气控制设计、运动学模型、标定体系、正视观测模式与视党眼踪及有关软件系统等。在此基础上,以并联机器人完成汉字雕刻为背景,给出了视觉并联雕刻机器人在刀具定位、刀具位姿与运动参数分析、刀具检测等方面的具体应用。书中还结合结构光和并联机器人技术介绍了并联机器人结枃光视觉系统的设计方案、数据获取、多视点点云数据自动配准方法及在三维重构领域的应用。

       本书汇聚了作者近年来在智能并联机器人领域关于视觉技术的前沿研究成果,可作为自动化、机械工程、计算机等学科高年级本科生、研究生的选修教材,也可作为高等院校相关专业的教师、研究工作者及工程技术人员的参考书。

 

       作为串联机器人的对偶机构,并联机器人具有刚度大、精度高、位置误差不累积等特点,已成为机器人领域的研究热点。目前,并联机器人在航空、航天、海底作业、制造、辅助医疗和微机电系统等领域有着广泛而重要的应用。

       虽然针对并联机器人的理论研究和实际应用均已取得了大量成果,但在并联机器人的机构学、运动学、动力学、运动控制、路径规划、智能化及实际应用方面仍存在一些挑战性的课题。为了充分发挥并联机器人的优点,克服并联机器人目前的“盲”工作现状,提高其智能性并扩大其应用范围,我们开展了并联机器人视党技术及应用方面的研究。首先,需要设计新型的并联机器人视觉装置模型;其次,必须解决该装置的机械结枃、电气控制、标定方案、视觉运动理论等关键问题;再次,为了检验所研制的并联机器人新型视觉装置的可用性,还需要以合适的应用领域为背景,开展相关实验验证工作。

       本书正是针对上述问题展开论述,全书内容共分11章。第1章为绪论;第2章至第8章论述并联机器人双目主动视党监测平台的设计、实现及应用中涉及的相关理论和技术;第9章至第11章论述并联机器人结构光视觉系统的组成、标定、数据获取、点云配准及实际应用。

       本书是孔令富教授领导的课题组近年来在并联机器人视党技术领域的最新研究成果。在书稿即将完成之际,作者特别感谢哈尔滨工业大学蔡鶴皋院士,感谢燕山大学黄真教授和课题组的其他成员,正是他们的大力帮助和支持才使本书顺利完成。还要感谢国家高技术发展研究计划(863)项目和河北省自然科学基金对该研究的资助。最后,感谢国家科学技术学术著作出版基金的资助及机械工业出版社对本书出版的支持。

       由于并联机器人视觉技术涉及多学科的交叉,加上作者时间和水平有限,书中内容存在缺点、错误和不足在所难免,敬请广大读者、朋友和各方面专家不吝赐教,给予批评指正。